我国素有“丝国”之称，早在四五千年前人们已开始以刺绣技艺装饰服装和日用品了。虽然丝毛棉麻保存不易，但远迄春秋，近至宋元，古代刺绣品屡有发现，明清刺绣作品留存于世的就更多了。鉴定古代刺绣品，一般是从作品的针法和纹样两个角度来进行考察，因为它们具有强烈的时代特征。
　　春秋战国时的刺绣工艺精美。《荀子•赋篇》中的《箴(针)赋》总结了两千多年前的刺绣和缝纫技术，当时已用铁针代替竹针；并采用锁绣法，可以绣出各种复杂精致的花纹。从出土实物可知，春秋战国时的刺绣纹样以凤鸟和龙为主题，辅助花纹有枝蔓、草叶、花卉和几何纹，构图奇特生动，充满了神话色彩。
　　汉代的刺绣纹样与丝织、漆器等花纹相似，大体分为云气纹、动物纹、几何纹、文字图案等几类。当时已有了多种针法，如平针、辫绣、钉线绣等。从汉代到魏晋的刺绣技法，仍流行沿袭战国以来的锁绣法。即先用锁绣法绣出轮廓，再用线盘成较大的平面的方法。
　　唐代刺绣工艺有了飞跃的进步。直针、缠针和平金线是唐代新发展起来的针法，在盛唐时期尤其兴盛。
　　宋代刺绣受宋代绘画的影响很大。当时许多刺绣艺人以摹仿书画名家的作品为能事。在针法上，北宋初年的刺绣套针疏散，针脚参差而不平服。到了南宋，表现技巧已经成熟，用针细密，针脚整齐。除一般彩绣外，还有戳纱和纳纱，其作风和技法一直影响到现代的苏绣。
　　元代刺绣使用针法繁多，并大量使用盘金、泥金、钉金箔等。花纹图案继承宋代写实风格，题材多以仙鹤、鹭鸶等飞鸟和莲花、菊花、牡丹、亭台屋宇为纹样。
　　明代出了不少著名的刺绣艺人。最有名的是顾绣艺人韩希孟，以及倪仁吉、董小苑等。顾绣创始于明末上海露香园顾氏，是明代的主要绣种。独创画绣结合的技法，有的在绣底上施以墨色，再用接针和滚针绣出边缘；有的在大块绣面上加彩，有的直接敷色以画代绣。
　　清代刺绣形成了各具地方特色的苏绣、粤绣、蜀绣、湘绣、京绣等。且新创了许多织绣技法，如双面绣绣种，可以使正反面花纹均很整齐，没有线头外露，如制作屏风可供两面观看。从现今留存于世的古代刺绣作品来看，大部分都是清代的，其色泽和保存状况都较明代或明以前的要好。